國產伺服常見問題處理與調試步驟

       國產伺服常見問題及處理

       全閉環各種場合應用如果不恰當容易飛車，首先P4.62設置光柵尺方向須與伺服電機一致，若不一樣，需要方向取反，否則會飛車。此外，還可將p4.33位置超差脈沖范圍設小到合適值，默認值為100000.同時最大速度限制P4.31也可以設置限到合適的值。這樣可以防止誤操作引發的飛車，比如使能斷了，上位還一直在發脈沖，超過p4.33伺服就報警了。從而防止一加上使能就會飛車的現象。

       國產伺服調試主要步驟：

       1 模式設置為全閉環，P0.03=6. 
       2 設置正確的電子齒輪比；P0.22設置為0. 電機為17位絕對值，外部光柵尺分頻分子P4.60設置為 131072.電機轉一圈同時絲桿行進一圈行程為5mm,光柵尺的分辨率為1um,外部光柵尺分頻分母P4.61設置為5000. 
       3 學習好慣量，打開在線慣量整定有效，P1.00=1.使P1.01與觀測值基本相符，否則，繼續學。
       4 將增益調高，此機剛性P1.03調到17.
       5 開關量配置：DI1為反向驅動禁止，DI2為正向驅動禁止。p3.40=1.DI6為使能，DO3為故障輸出。