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M238與LEX23A用CANopen通信

作者: 編輯: 來源: 發布日期: 2018.04.13 02:49:00

實驗工具:1、PLC:TM238LFDC24DT,

2、SERVO:LXM23AU07M3X,

3、MOTOR:BCH0802032AEC

4、PLC與SERVO的CANOPEN通信線。

5、終端電阻,120歐。

6、PC與M238編程線。

實驗準備:1、PLC與SERVO的CANOPEN通信線的制作。

SERVO的CANOPEN口定義:

圖片12


M238的CANOPEN口定義:

圖片13


2、SERVO參數的定義:

模式的選擇:P1-01

圖片14

CANOPEN波特率設定:P3-01

圖片15


CANOPEN地址定義:P3-05

圖片16

 

PLC的參數設定:

波特率設定

圖片17

 

地址設定:

圖片18

 

控制狀態字:

圖片19

 

反饋狀態字:

圖片20

 

實驗小結:

1、 要把P1-01設定為CANOPEN模式。


位置模式:

1、選擇位置模式6060H為1,然后設定目標位置607AH,速度,加速度,減速度,寫控制字。

寫控制字6040H,狀態返回6041H.

0                 250H

6                 231H

7                 233H

F                 637H

1F                2237H    伺服在執行中。

圖片21

 


附加信息:

圖片22

圖片23

 




設定參數

圖片24

 


控制字的定義:

圖片25

 

狀態字:

圖片26


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