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伺服調試這些高招必不可少!

作者: 無錫三盛 編輯: 三盛機電 來源: 發布日期: 2019.09.25 12:58:00
伺服是自動化設備不可或缺的一部分,在印刷、紡織、機器人、醫療、自動化生產線等對位置、速度和力矩的控制精度要求比較高的領域,都可以用伺服控制,伺服在精度、轉速、穩定性,及時性、低頻特性、過載能力等方面具有顯著優勢。在使用伺服之前先要進行伺服調試,三盛機電技術人員在長年累月的伺服調試過程中解決過不少問題也總結了眾多安裝調試經驗,今天小編就把這些寶貴經驗拿出來跟大家一起分享,希望對各位有所幫助。
1、初始化參數
在接線之前,先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
3、試方向
對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服,伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗積累,如果大家有興趣了解可以多關注三盛機電的后續文章分享,會為大家進行詳細介紹。
伺服調試這些高招必不可少!大家都學會了嗎?無錫三盛機電是施耐德電氣官方指定的專家型分銷商,長年代理銷售施耐德Lexium 32、Lexium 23Plus、Lexium 26、Lexium 16D等多種系列的伺服電機,并提供施耐德伺服電機維修售后服務,我公司經銷的所有產品均有品質保證,一直以優質的服務、合理的價格獲得廣大客戶的一致好評。如您有施耐德伺服采購、伺服調試、伺服維修等需求,歡迎來電咨詢400-8286-328。 

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